一句话启示：谐波减速器是"机器人+人形机器人"双主线下的高确定性窄众零部件，短期看国产替代与产能扩张，中长期看人形机器人放量带来的需求跃迁与机电一体化模组升级。
定义：谐波减速器（Harmonic Drive / Strain Wave Gears）由刚轮（内齿圈）、柔轮（外齿薄壁弹性件）、波发生器（椭圆凸轮）三构件组成，靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形波，与刚轮啮合实现运动/动力传递。相比RV减速器，具体积小、重量轻、传动比高、零背隙、精度高等优势，但承载与寿命偏弱，主要适配30 kg以下负载的工业机器人小臂/腕部/手部及人形机器人上肢旋转关节。
研究边界（体现"窄"）：
- 行星滚柱丝杠——已单独立项；
- RV减速器大品类综述——仅在"人形机器人上下肢分工"对比时少量提及，不展开；
- 行星减速器、一般工业齿轮箱——不展开。
行业归类：机器人核心零部件 / 精密传动。
| 序号 | 机构/来源 | 性质 | 关键贡献 |
|---|---|---|---|
| 1 | [CIC灼识咨询（来福谐波行业顾问）](https://www.cninsights.com/case-cn/518) | 咨询机构 | 中国谐波2021→2025→2030收入/出货量及CAGR；全球2025 33亿元→2030 244亿元 |
| 2 | [腾讯证券 — 汽车行业深度报告（精密减速器）](https://gu.qq.com/resources/shy/news/detail-v2/index.html#/?id=nesSN2026091311262895062e5e&s=b) | 券商研报 | 中国精密减速器35亿(2025)→231亿(2030)；谐波13/行星6/RV16亿结构 |
| 3 | [IIM信息 — 产业链分析（2025）](https://www.iim.net.cn/2358/view-41284-1.html) | 行业研报 | 2025全球180亿元、中国占50%、CAGR 12%~15%、高精度自给率<30% |
| 4 | [IIM信息 — 市场调查（2026）](https://www.iim.net.cn/2242/view-319786-1.html) | 行业研报 | 2025全球48.7亿美元、中国21.4亿美元、人形样机12万套 |
| 5 | [港交所 — 来福谐波招股书（行业数据）](https://www1.hkexnews.hk/app/sehk/2026/108602/a133577/sehk26052903524.pdf) | 上市公司公告 | 中国精密减速器2024 35亿→2030 231亿 CAGR 46.4%；谐波13亿→134亿 CAGR 60.2% |
| 6 | [申万宏源/丰光精密 研报（IMA转引）](https://ima.qq.com/wiki/?shareId=6d024e39a7b1528f4d22ef4e6a9f64726f17ba43997ced6365c4773241b1383c&mediaId=pdf_3c68e96d79e00f04b52a46948f5bbabe_dd24d69ea6be37e53e726470aad2cd1e7307738900093455&action=openDetailDrawer&webFrom=10000171) | 券商研报 | 2024全球/2025中国份额矩阵（哈默纳科、绿的、来福、新宝等） |
| 7 | [东海证券 — 机械设备（IMA转引，HDIN数据）](https://ima.qq.com/wiki/?shareId=b179a4515660b9230c7043d157971d78a8aea6bb37934ae4c7aa9535186f1829&mediaId=pdf_f5845615a8bf9edcaeb16475b1009bac_ec75346f46bd54799a2e46c57f4b242e7305437393208230&action=openDetailDrawer&webFrom=10000171) | 券商研报 | 全球2019 4亿→2024 12亿→2029 34亿美元；份额 |
| 8 | [长江商报 — 来福谐波上市（2026-07）](http://www.changjiangtimes.com/2026/07/654860.html) | 权威媒体 | 来福2025收入2.61亿、销量29.2万台、出货/收入份额 |
| 9 | [凤凰网财经 — 人形机器人供应链（2026）](https://finance.ifeng.com/c/8uumaLKI8TK) | 财经媒体 | 单台14~20套、价值量36%、绿的/双环技术路线 |
| 10 | [三个皮匠 — 2025全球谐波减速器白皮书](https://www.sgpjbg.com/searchtag/25811437.html) | 行业研报 | 2025全球5.32亿美元、销量245万台、国产化率>65%、人形78.6万套 |
| 11 | [三个皮匠 — 机器人零部件国产化率（2026）](https://www.sgpjbg.com.cn/news/7073537.html) | 行业研报 | 信通院2025底谐波国产化率60%~70% |
| 12 | [东海证券 — 2026人形机器人行业报告（三个皮匠）](https://www.sgpjbg.com/info/18dc7c2c6b32fc54e909bc1095f45b83.html) | 券商研报 | 哈默纳科产能306万台/年；人形谐波需求42万→1400万台 |
| 13 | [东吴证券 — 谐波减速器需求测算（IMA转引）](https://ima.qq.com/wiki/?shareId=bf66395ba4cd7549b80e131c8fba7c1d51f289f501d19c8edbfb9a3dd7fc93f3&mediaId=pdf_c39c2d43e128c93e624f27509d53bad2_4e2b41e5877c45793aefe4cc84d85fbf7350777395835268&action=openDetailDrawer&webFrom=10000171) | 券商研报 | 2025—2030E 全球/人形/工业谐波需求测算表 |